[1]涂庆伟,郭淑娟,李爱民.一种电驱动机械手的神经网络控制方法[J].常州大学学报(自然科学版),2009,(02):44-46.
　TU Qing- w ei,GUO Shu- juan,LI Ai- min.A Neural Network Method of Electrically- Driven Robot Manipulator[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2009,(02):44-46.
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一种电驱动机械手的神经网络控制方法()
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常州大学学报(自然科学版)[ISSN:2095-0411/CN:32-1822/N]

卷:
期数:
2009年02期
页码:
44-46
栏目:
出版日期:
2009-06-25

文章信息/Info

Title:
A Neural Network Method of Electrically- Driven Robot Manipulator
作者:
涂庆伟;  郭淑娟;  李爱民
江苏工业学院数理学院, 江苏 常州 213164
Author(s):
TU Qing- w ei;  GUO Shu- juan;  LI Ai- min
School of Physics and Mathematics, Jiang su Polytechnic U niversity , Changzho u 213164, China
关键词:
轨迹跟踪;  电驱动刚性机器人;  神经网络;  一致终止有界 中图
Keywords:
trajectory t racking;  Rigid- link Electr ically- driven Robot s;  neural netw ork;  uniformly ult-i mately bounded
分类号:
T P 24
文献标志码:
A
摘要:
利用FLNN 神经网络的逼近学习功能, 对电驱动刚性机器人操作手轨迹跟踪控制问题提出了一种神经网络控制方法; 用 非线性系统LYAPUNOV 数学理论进行了稳定性分析; 理论证明结合计算机数值仿真验证了所提出的控制方法是可行和有效 的。
Abstract:
T he t rajectory- t racking co nt rol problem of Rigid- link Elect rical ly- driven is studied. Using the learning ability of FLNN neural netw o rk, a NN cont ro ller is pr opo sed. Stability analy sis is co nducted based on Lyapunov no nlinear system theory . T he computer numerical simulat ion ex periment and the theor y demonst rat ion pr ove that the cont roller in this dissertat ion is valid and rig ht .

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
基金项目: 江苏工业学院数理基金资助( JS200803) 作者简介: 涂庆伟( 1978- ) , 男, 河南郏县人, 讲师, 硕士。
更新日期/Last Update: 2009-06-25