[1]刘　波,胡爱萍,范骏波.一种基于色差灰度图像的足球机器人足球识别方法[J].常州大学学报(自然科学版),2009,(04):68-71.
　LIU Bo,HU Ai -ping,FAN Jun -bo.A Football Recognition Method for Soccer Robot Based on Color Aberration Gray -Level Image[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2009,(04):68-71.
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一种基于色差灰度图像的足球机器人足球识别方法()
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常州大学学报(自然科学版)[ISSN:2095-0411/CN:32-1822/N]

卷:
期数:
2009年04期
页码:
68-71
栏目:
出版日期:
2009-12-25

文章信息/Info

Title:
A Football Recognition Method for Soccer Robot Based on Color Aberration Gray -Level Image
作者:
刘　波1 ;  胡爱萍2 ;  范骏波1
1.河海大学机电工程学院, 江苏常州213022 ;2.江苏工业学院, 江苏常州213016
Author(s):
LIU Bo 1 ;  HU Ai -ping2 ;  FAN Jun -bo1
1 .Co lleg e of Mechanical and Electrical Eng ineering , Hohai Univer sity , Chang zhou 213022 , China ;2 . Jiang su Poly technic Univer sity
关键词:
足球机器人; 足球识别; RG 色差图像; 全景图像; 干扰滤除
Keywords:
soccer robo t ; fo otball recog nitio n ; RG co lor abe rration image ; omni -visio n image ; disturbance f ilter
分类号:
TP 24 　
文献标志码:
A
摘要:
针对足球机器人足球识别问题, 提出构建R-G 色差灰度图像, 通过灰度阈值分割和消除小面域, 较好地实现对Rob o- Cu p 中型组规定比赛用球的快速准确识别。同时, 针对比赛环境中场外与足球近似颜色物体的干扰, 结合全景图像特征, 采用 目标面域大小和图像坐标系下的像素距离构建阈值滤波, 较好地解决了场外物体对目标足球识别的干扰问题。
Abstract:
Aimed to solve foo tball recog ni tion of soccer ro bo t , a novel method w as propo sed .Firstly a co lo r abe rration g ray -level image w as set by subt racting G components f rom R compo nents .Then , g ray - level threshold fil tering by se tt ing proper threshold value and blob fil tering w ere processed .Recog ni tion of fo otball speci fying in Ro boCup MSL competi tion w as realized accurately and quickly .Furthermore , considering the characteristic of omni -vision image , a threshold fil ter me thod w as also pro po sed , w hich const ructed threshold using the size of o bjective region and pixel distance between the center of o bjective reg ion and the cente r of the imag e under image co ordinate .By using thi s method , the disturbance caused by object s o ut side the ground w ho se co lor w as similar to that o f the ball in the compet itio n circumstance w as filtered in most cases .

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
作者简介:刘波(1976 -), 男, 山西河曲人, 讲师。
更新日期/Last Update: 2009-12-25