[1]丁 吉,段锁林,任富强,等.基于模糊规划器的轮式移动机器人避障研究[J].常州大学学报(自然科学版),2010,(04):34-38.
　DING Ji,DUAN Suo- lin,REN Fu- qiang,et al.Study of Obstacle Avoidance Based on Fuzzy Planner for Wheeled Mobile Robot[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2010,(04):34-38.
点击复制

基于模糊规划器的轮式移动机器人避障研究()
分享到：

常州大学学报(自然科学版)[ISSN:2095-0411/CN:32-1822/N]

卷:
期数:
2010年04期
页码:
34-38
栏目:
机械制造及其自动化
出版日期:
2010-12-25

文章信息/Info

Title:
Study of Obstacle Avoidance Based on Fuzzy Planner for Wheeled Mobile Robot
作者:
丁 吉;  段锁林;  任富强;  姜 峰
常州大学信息科学与工程学院, 江苏 常州 213164
Author(s):
DING Ji;  DUAN Suo- lin;  REN Fu- qiang;  JIANG Feng
School of Informat ion Science and Eng ineer ing, Changzho u Univer sity, Chang zhou 213164, China
关键词:
轮式移动机器人;  模糊规划器;  红外传感器;  避障
Keywords:
w heeled mobile robot ;  fuzzy planner;  inf rared sensor;  obstacle avoidance
分类号:
T P 273
文献标志码:
A
摘要:
针对3 轮移动机器人未知环境下避障问题, 设计了1 种模糊规划器, 结合运动控制器来完成移动机器人在未知环境下的 避障运动。红外传感器采集的数据经模糊规划器处理后得到机器人避障所需的导航角并作为速度运算器的输入。速度运算器根 据导航角的大小结合机器人运动学模型, 输出左右驱动轮各自的速度给定值。最后运动控制器和驱动器控制DC 伺服电机, 完 成机器人避障任务。实验表明, 具有这种模糊规划器的移动机器人能够可靠地完成避障任务。
Abstract:
In this paper, a fuzzy planner is designed, which is combined w ith mot ion contr ollers to cont rol a thr ee- w heel mobile ro bot w ith infr ar ed senso rs to av oid obstacles in unknow n env ironment . The fuzzy planner pro cesses data f rom inf rared sensors to get the navigat ion ang le in w hich the robot should be necessarily driven to avo id o bstacles. The nav igat io n ang le act s as the input value of the arithmet ic speed unit, w hich w ill g enerate the giv en speed values fo r the mo tion cont rols of the left and rig ht driv ing w heels according to the kinemat ics model. In the end, mo tion co nt ro ller s and driv ers co nt rol the DC servo motors to accomplish the task of av oiding obstacles fo r a mobile robot . Ex periment s show that the mobile r obo t w ith this fuzzy planner can reliably avoid obstacles.

参考文献/References:

[1] 张毅, 罗元, 郑太雄, 等1 移动机器人技术及应用[M] 1 北 京: 电子工业出版社, 20071
[2] 王玉华, 于双和, 杜家陆1 不确定非完整移动机器人自适应模 糊控制[J] 1 系统仿真学报, 2009, 21 ( 2) : 469- 4731
[3] Khalid A, Al - Shalf an. Navigat ion of Robot ic Wheelchai r Bas ed on Fuz zy Cont rol [C] M1st Int ernat ional Conf erence on T he Appli cat ions of Digit al Inf ormat ion and Web T ech nologies . Piscat aw ay: In st of El ec and El ec E ng Comput er Societ y, 2008: 373- 378
[4] Li Wei. Behavior based cont rol of a mobil e robot in unk nown en vi ronmen t usin g fuzz y logic [J] 1 控制理论与应用, 1996, 13 ( 2) : 153- 1621
[5] 李庆中, 顾伟康, 叶秀清, 等1 移动机器人模糊控制方法研究 [J] 1 仪器仪表学报, 2002, 23 ( 5) : 480- 5031
[6] 席爱民1 模糊控制技术[M] 1 西安: 西安电子科技大学出版 社, 20081
[7] Omodei A, Legn ani G, Adam ini R, et , al. T hree meth od ol ogies f or the calibrat ion of indu st rial manipulat ors: experiment s result s on a SCARA robot [J] . Journ al of Rob ot ic Sy st ems , 2000, 17 ( 6) : 291- 3071

备注/Memo

备注/Memo:
基金项目: 江苏省高校自然科学基础研究资助项目( 07KJD510038) 作者简介: 丁吉( 1985- ) , 男, 江苏泰州人, 硕士; 通讯联系人: 段锁林。
更新日期/Last Update: 2010-12-25