[1]焦竹青,姜成飞,戎海龙,等.小型无人机组合导航系统的姿态确定方法研究[J].常州大学学报(自然科学版),2016,(03):83-87.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2016.03.017]
　JIAO Zhuqing,JIANG Chengfei,RONG Hailong,et al.Research of Attitude Determination Method for Integrated Navigation System of Small UAV[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2016,(03):83-87.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2016.03.017]
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小型无人机组合导航系统的姿态确定方法研究()
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常州大学学报(自然科学版)[ISSN:2095-0411/CN:32-1822/N]

卷:
期数:
2016年03期
页码:
83-87
栏目:
其他
出版日期:
2016-05-30

文章信息/Info

Title:
Research of Attitude Determination Method for Integrated Navigation System of Small UAV
作者:
焦竹青1; 姜成飞1; 戎海龙2; 马正华1
1. 常州大学 信息科学与工程学院,江苏 常州 213164; 2. 常州大学 城市轨道交通学院,江苏 常州 213164
Author(s):
JIAO Zhuqing1;  JIANG Chengfei1;  RONG Hailong2;  MA Zhenghua1
1. School of Information Science and Engineering, Changzhou University, Changzhou 213164, China; 2. School of Urban Rail Transit, Changzhou University, Changzhou 213164, China
关键词:
四旋翼无人机;  组合导航;  姿态确定;  卡尔曼滤波
Keywords:
four-rotor UAV;  integrated navigation;  attitude determination;  Kalman filtering
分类号:
TP 391.9
DOI:
10.3969/j.issn.2095-0411.2016.03.017
文献标志码:
A
摘要:
为了解决小型无人机导航中的姿态确定问题,将小型四旋翼无人机作为研究载体,设计出一种组合导航系统姿态确定方法。采用最速下降法处理地磁仪与加速度计的数据来降低测量误差,引入无损卡尔曼滤波模型来抑制陀螺仪的漂移,并采用气压高度计来模拟GPS的效果,为系统提供实时飞行高度。应用该方法得到的导航数据用于无人机的姿态估计,可以为整个飞行控制系统提供必要的角度、速度、位置等导航信息,提高无人机飞行过程中的控制性能。
Abstract:
In order to solve the attitude determination problem in small Unmanned Aerial Vehicle(UAV)navigation, we take the small four-rotor UAV as the carrier of study and design an attitude determination method for integrated navigation system. The steepest decline treatment method is adapted to the data from the magnetometer and the accelerometer to reduce the measurement error. The unscented Kalman filtering model is introduced to suppress the gyro drift, and the pressure altimeter is employed to simulate the effect of GPS and provide real-time height for the system. The navigation data due to this proposed method is used to estimate attitude of UAV. It not only can bring necessary attitude, velocity and position of the navigation information for the entire flight control system, but also can improve the control performance in the flight of UAV.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2015-07-12。基金项目:江苏省自然科学基金资助项目(BK20140265); 江苏省产学研前瞻项目(BY2015027-24)。作者简介:焦竹青(1983—),男,山东烟台人,博士,副教授,主要从事计算机应用技术研究。
更新日期/Last Update: 2016-05-20