[1]姜?峰,段锁林.不确定性机器人系统前馈- 反馈跟踪控制仿真[J].常州大学学报(自然科学版),2009,(03):55-59.
　JIANG Feng,DUAN Suo- lin.Feedforward and Feedback Tracking Control Simulation on Robot Systems with Uncertainties[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2009,(03):55-59.
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不确定性机器人系统前馈- 反馈跟踪控制仿真()
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常州大学学报(自然科学版)[ISSN:2095-0411/CN:32-1822/N]

卷:
期数:
2009年03期
页码:
55-59
栏目:
出版日期:
2009-09-25

文章信息/Info

Title:
Feedforward and Feedback Tracking Control Simulation on Robot Systems with Uncertainties
作者:
姜?峰;  段锁林
江苏工业学院信息科学与工程学院, 江苏 常州 213164
Author(s):
JIANG Feng;  DUAN Suo- lin
School of Informat ion Science and Engineering, Jiangsu Polytechnic University, Changzhou 213164, China
关键词:
前馈- 反馈控制;  不确定性机器人系统;  仿真
Keywords:
feedforw ard and feedback cont rol;  robot systems w ith uncertaint ies;  simulat ion
分类号:
T P 391
文献标志码:
A
摘要:
针对不确定性机器人系统的轨迹跟踪控制问题, 利用基于计算力矩方法的前馈控制, 结合PID 的反馈控制构成前馈- 反 馈控制策略, 给出了系统控制器设计的详细步骤。将该方法应用于GR- ??型两关节机器人系统, 在考虑扰动变化和系统不确 定性变化的情况下, 经仿真证明了前馈- 反馈控制能保证系统良好的稳定性, 并对系统的扰动和不确定性具有强的鲁棒性和良 好的跟踪控制精度。
Abstract:
For the tracking cont rol problem of r obo t systems w ith uncer taint ies, this study g ives out the detailed steps of designing sy stem co nt ro ller composed of the feedfo rw ard and feedback cont rol by using feedforw ard co nt rol based on the metho d o f computed torque and PID feedback co nt ro l. T his st rategy w as applied to the GR- ?? r obot system. When the chang e o f distur bance and uncertaint ies of the system w ere consider d, the simulat ion result s show that feedforw ard and feedback co nt rol metho d presented in this paper can ensure the go od stability and g ood t racking contr ol precisio n, and can obtained the st rong robustness w ith respect to the disturbance and uncertaint ies of the system.

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备注/Memo

备注/Memo:
基金项目: 江苏省高校自然科学基础研究项目资助( 07KJD510038) 作者简介: 姜峰( 1983- ) , 男, 山东聊城人, 硕士研究生; 通讯联系人: 段锁林。
更新日期/Last Update: 2009-09-25