[1]张和平,段锁林,姜小娟.配置机械手的轮式移动机器人目标物体跟踪与抓取[J].常州大学学报(自然科学版),2011,(03):41-46.
　ZHANG He-ping,DUAN Suo-lin,JIANG Xiao-juan.Target Object Tracking and Grasping of Wheeled Mobile Robot Equipped with the Manipulator[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2011,(03):41-46.
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配置机械手的轮式移动机器人目标物体跟踪与抓取()
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常州大学学报(自然科学版)[ISSN:2095-0411/CN:32-1822/N]

卷:
期数:
2011年03期
页码:
41-46
栏目:
机械制造及其自动化
出版日期:
2011-06-30

文章信息/Info

Title:
Target Object Tracking and Grasping of Wheeled Mobile Robot Equipped with the Manipulator
作者:
张和平; 段锁林; 姜小娟
常州大学 机器人研究所,江苏 常州 213164
Author(s):
ZHANG He-ping; DUAN Suo-lin; JIANG Xiao-juan
Institute of Robotics,Changzhou University,Changzhou 213164,China
关键词:
轮式自主移动机器人;  目标识别;  云台摄像机;  模糊控制;  目标抓取
Keywords:
wheeled mobile robot;  target recognition;  PTZ camera;  fuzzy control;  target grabbing
分类号:
TP 242.6
文献标志码:
A
摘要:
针对配置机械手的室内轮式移动机器人目标物体识别、跟踪和抓取问题,采用一种目标物体识别和机器人定位的方法,利用一种基于模糊控制的轮式移动机器人视觉伺服跟踪控制的方法。针对机器人目标识别跟踪及抓取过程中受环境条件变化的影响,采用HSI颜色模型和基于阈值的区域分割的图像处理方法可以完成目标颜色物体的快速准确识别。基于云台摄像机角度信息的机器人小车目标定位方法和模糊控制理论,设计了模糊跟踪控制器,使机器人输出合适的线速度和角速度,能够实现机器人目标跟踪,使移动机器人趋近目标物体位置,并完成机械手目标物体抓取任务。仿真和实时实验结果表明:所设计的系统具有良好的目标物体识别、跟踪和准确抓取目标的能力。
Abstract:
For the problem of target object recognition, tracking and grabbing of wheeled mobile robot equipped with the manipulator, this paper adopted a object recognition and robot localization method,also used a wheeled mobile robot visual servo tracking control method based on fuzzy control. For the process of robot target tracking and grabbing, which is influenced by environmental change, the image processing method of HSI color model and the threshold-based segmentation are used so that the robot can rapidly recognize the target colorobject. According to the robot target positioning method based on the PTZ camera's angle information and fuzzy control theory, a fuzzy controller is designedto output the appropriate line speed and angle velocity, and realize the robot tracking target. At the same time the robot moves closely to the target object and grabs it. Simulation and real-time experimental results show that the designedsystem has a good ability to recognize, track and grab the target object accurately.

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备注/Memo

备注/Memo:
基金项目:哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放基金重点项目支持(SKLRS-2010-2D-09) 作者简介:张和平(1985-),男,江苏常州人,硕士; 通讯联系人:段锁林。
更新日期/Last Update: 2011-06-30