[1]朱帅帅,沈惠平,王 振,等.4-3型六自由度并联机构的位置正逆解分析[J].常州大学学报(自然科学版),2013,(04):32-36.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2013.04.006]
　ZHU Shuai shuai,SHEN Hui ping,WANG Zhen,et al.Forward and Inverse Kinematics Solution for 4-3 Type 6 DOF Parallel Mechanism[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2013,(04):32-36.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2013.04.006]
点击复制

4-3型六自由度并联机构的位置正逆解分析()
分享到：

常州大学学报(自然科学版)[ISSN:2095-0411/CN:32-1822/N]

卷:
期数:
2013年04期
页码:
32-36
栏目:
出版日期:
2013-09-30

文章信息/Info

Title:
Forward and Inverse Kinematics Solution for 4-3 Type 6 DOF Parallel Mechanism
作者:
朱帅帅; 沈惠平; 王 振; 李云峰; 马正华
常州大学 机器人研究所,江苏 常州 213016
Author(s):
ZHU Shuai shuai; SHEN Hui ping; WANG Zhen; LI Yun feng; MA Zheng hua
Institute for Robot,Changzhou University,Changzhou 213016,China
关键词:
六自由度;  并联机构;  正解;  解析解
Keywords:
6-DOF;  parallel mechanism;  forward kinematics;  analytical solution
分类号:
TH 11
DOI:
10.3969/j.issn.2095-0411.2013.04.006
文献标志码:
A
摘要:
在对4-3型六自由度进行机构拓扑结构分析得出其耦合度为0的基础上; 首先,通过顺序求解该机构各个基本运动链的位置,以求出输出平台的位置正向解析解表达式,再通过求解机构的位置反解,验证了全部正解的准确性。这种基于拓扑结构耦合度分析的位置求解方法,无须通过复杂的数学方法来建立、求解机构位置方程的一元代数高次方程,计算简易,而导出的正逆解析解便于实时控制及其后续的工作空间、误差分析等研究。
Abstract:
On the basic of the coupling degree of topological structure analysis for 4-3 type 6-DOF parallel mechanism is 0, firstly, general expression of forward kinematics analytical solutions can be deduced by solving the position of each BKC(basic kinematic cha

参考文献/References:

[1] 杨永刚.6-PRRS 并联机器人关键技术的研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2008.
[2]黄真,赵永生,赵铁石.高等空间机构学[M].北京:高等教育出版社,2006.
[3]Raghavan M.The stew art platform of general geometry has 40 configurations[J].ASME J Mech Des,1993,115(1):227-282
[4]杨廷力.机器人机构拓扑结构学[M].北京:机械工业出版社,2004.
[5]杨廷力.机器人机构拓扑结构设计[M].北京:科学出版社,2012.
[6]杨廷力. 机械系统基本理论结构学、运动学、动力学[M].北京:机械工业出版社,1996.

相似文献/References:

[1]蒋永健,邓嘉鸣,秦 娴.面向工业风机叶片划线的2DOF并联机构运动特性分析[J].常州大学学报(自然科学版),2014,(03):28.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2014.03.006]
　JIANG Yong-jian,DENG Jia-ming,QIN Xian.Kinematics Analysis of 2DOF Parallel MechanismsBased on Industrial Fan Blades' Scribing[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2014,(04):28.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2014.03.006]
[2]邓嘉鸣,佟 祯,秦 娴,等.面向平面划线的二自由度并联机构动力学分析[J].常州大学学报(自然科学版),2016,(01):83.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2016.01.016]
　DENG Jiaming,TONG Zhen,QIN Xian,et al.Dynamic Analysis of Parallel Mechanisms with Two-DOF on the Plane Scraper[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2016,(04):83.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2016.01.016]
[3]李寒冰,朱 伟,沈惠平,等.一种并联式太阳追踪机构设计与参数优化[J].常州大学学报(自然科学版),2019,31(01):41.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2019.01.007]
　LI Hanbing,ZHU Wei,SHEN Huiping,et al.Design and Parameter Optimization of A Parallel Solar Tracking Mechanism[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2019,31(04):41.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2019.01.007]
[4]李家宇,孟庆梅,邓嘉鸣,等.一种非完全对称新型Delta-CU并联机构的动力学分析[J].常州大学学报(自然科学版),2019,31(05):77.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2019.05.012]
　LI Jiayu,MENG Qingmei,DENG Jiaming,et al.Dynamic Analysis of a Not-Fully- Symmetrical New Delta-CU Parallel Mechanism[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2019,31(04):77.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2019.05.012]
[5]黄 涛,沈惠平,余同柱,等.5-3型6-SPS并联机构位置分析的正逆解析解[J].常州大学学报(自然科学版),2013,(02):72.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2013.02.018]
　HUANG Tao,SHEN Hui ping,YU Tong zhu,et al.Analytical Solutions to the Forward and Inverse Positions of 5-3 Type 6-SPS Parallel Mechanism[J].Journal of Changzhou University(Natural Science Edition),2013,(04):72.[doi:10.3969/j.issn.2095-0411.2013.02.018]

备注/Memo

备注/Memo:
基金项目:国家自然科学基金项目(51075045); 江苏省重大科技支撑与自主创新项目(BE2010074,BE2010061) 作者简介:朱帅帅(1989—),男,江苏徐州人,硕士生; 通讯联系人:沈惠平。
更新日期/Last Update: 2013-09-30